Lipova est une ville du comté de Arad, dans la région du Banat, en Roumanie, sur la rive droite de la rivière Mureş. Elle se situe à une altitude de 153 m.

La zone est habitée depuis la préhistoire et l'antiquité, si l'on en juge par les trouvailles archéologiques. A l'époque romaine, la route de l'or et du sel de Dacie passait par ici. Le nom de Lipova est d'origine slave et signifie tilleul : les slaves sont passés par ici au VI-ème siècle. La forteresse de Şoimoş toute proche a été bâtie au temps du roi de Hongrie: Bela IV (1235 - 1270). La ville elle-même est mentionnée pour la première fois en 1245, dans un décret royal ordonnant la réparation de la forteresse après l'invasion tatare de 1241. En 1315 et en 1440 des décrets exemptent la ville de certaines taxes. Au XVème siècle, la forteresse de Şoimoş appartient au voïvode de Transylvanie, Iancou de Hunedoara.

Entre 1552 - 1595 et 1613 - 1718, la forteresse et la ville passent aux mains des Turcs ottomans. Au Traité de Passarowitz en 1718, elle passe aux mains des Habsbourg et devient ainsi autrichienne ; en 1867, lors de la partition de l'empire, elle redevient hongroise. En 1918, le député du Banat, Sever Bocou, vote le rattachement de la province et de la ville à la Roumanie, à laquelle Lipova appartient depuis. En 1919, le gouvernement communiste hongrois de Bela Kun tente de reprendre la région, mais l'armée française du général Berthelot l'en empêche (monument aux morts).

Comme toute la Roumanie, Lipova fut soumise aux régimes dictatoriaux carliste, fasciste et communiste de février 1938 à décembre 1989. Depuis 1990, avec l'arrivée du libéralisme et l'ouverture des frontières, Lipova s'ouvre au tourisme, notamment balnéaire.